快递分拣机器人市场，3D打印四足机器人的制作

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步调1：机箱的计划

机箱的计划应确保施加正在机电上的最大扭矩

正在电动机的额外规模内。

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正在计划机箱时要记住的主要参数是：

1。股骨长度

2。胫骨长度

3。估量的重量

4。所需空隙

因为这是硬件，是以必需采用充足的空隙。我随处皆利用了自攻螺丝。以是我的计划中的确有线程。用3D打印机建造小罗纹并不是一个好主意。你能够必需先打印小整机，以便正在终极裁切之前搜检空隙。仅当你像我如许不充足的履历时，才须要履行此步调。

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若是你念进一步节制四足植物的运动。步态计划也应归入方程式。由于那是我的第一个名目，以是我稍后才认识到那一点。

步调2：3D打印机箱

我3D打印了PLA的机箱。打磨整机以取得充足的空隙。然后依照我的计划，用伺服器组装一切整机。请记住，你的一切伺服器皆是统一制造商，由于分歧的制造商能够存在分歧的计划。那产生正在我身上。是以，请事先搜检。

步调3：操纵电路

我正在利用ArduinoUNO跟合用于我的机器人的16通道伺服控制器。你可以正在网上轻松找到它们。响应天毗邻引脚。你须要编写伺服引脚与哪个引脚的毗邻。不然当前会惹起杂沓。将电线捆扎正在一路。咱们很努力。

关于电池，我供给了两个下电流放电的LiPo电池。我将它们并联毗邻，由于伺服的最大输入为5v。

第4步：对四足植物停止编码

只管起头时看起来很难题，但当前会变得更简单。步态计划是你编写代码时要记住的。请记住以下几点：

1。正在任何时间，四足植物的重心皆必需正在双腿造成的区域内。

2。角度应从设定参考中获得。那在于你的计划和你愿望若何挪动双腿。

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3。我利用的是180度伺服电机，而不是齿轮减速机电，是以你正在流动伺服电机时已停止了搜检

这些是我的代码

第5步：多少计较

角度是经由过程三角学计较的：

1。你起首找到2D腿少

2。然后搜检机器人的仰角

有了那两个约束，你可以轻松计较出伺服系统的角度。

写我曾经编写了行进代码。我将正在当前再次测验考试时更新代码。

步调6：进一步改善

我将为控件增添一个蓝牙模块

感谢您检查我的名目，迎接有任何疑难。

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