本文阐述了FANUC机器人正在机电外壳加工生产线上的使用进程，采取机器人自动高低料技巧及应用iRVision视觉体系，公道天计划机器人运动轨迹，把工业机器人搬运技巧及数控机床加工技巧无机天组合起来，实现自动装卸工件、自动码放加工废品，实现产物的高精度、高效率跟低成本加工。
1．FANUC机器人
潍坊分拣机器人自动加工生产线设置了两台FANUCRobotM－20iA搬运体系机器人，此中一台机器人作为行走机器人R1，利用FANUC伺服电动机αiF12／3000节制，经由过程周详减速机、齿轮及齿条停止传动，反复精度高，可以轻松顺应机床正在导轨两侧安插的计划。次要用于毛坯工件的抓取、机床上料、加工工序间工件抓取和加工废品卸除并运送到传输带上。另一台流动机器人R2联合FANUC独占的智能机器人技巧，用于下料，在料筐里码放加工废品。
快递分拣机器人算法FANUCRobotM－20iA机器人各环节每一个结合处为一个关节点或坐标系，其形状及各枢纽地位如图1所示。
图1FANUC机器人形状图
垃圾分拣机器人的特点2．自动加工线设备安插
机电外壳自动加工生产线由上料输送带跟下料输送带（离别设置iRVision视觉体系）、行走机器人R1、流动机器人R2、两台VM850立式加工中间、一台CLX360数控车床、废品料筐跟体系控制柜等构成，各设备安插如图2所示。
图2加工线设备布置图
3．数控加工工艺
工件为机电外壳，如图3所示，为大批量生产，资料是ADC12铝合金。加工内容包括端面铣削钻孔、攻罗纹跟内孔车削等内容。
图3机电外壳零件图
整机加工工序内容分派以下：VM850立式加工中间1停止M4罗纹底孔钻孔、M4罗纹攻罗纹及铣削外圆凸台工序加工，如图4所示。
图4加工中间1加工工序图
VM850加工中间2停止钻6个φ5．5mm的通孔、孔口倒角工序加工，如图5所示。
图5加工中间2加工工序图
CLX360数控车床停止内孔及台阶孔、孔口倒角工序加工，如图6所示。
图6数控车床加工工序图
另外，借须要计划公用夹具，加工中间夹具采取内夹方法，数控车床采取中夹方法。利图1FANUC机器人形状图用机器人与数控机床加工组合使用技巧，以自动高低料的方法加工此工件，进步加工服从。
4．机器人自动高低料举措计划
依据工件的形状特色计划机器人气入手爪部件，包括气动、传感器及机器部件等。工件加工工艺流程以下：
①毛坯工件摆放正在上料传送带上。
国产分拣机器人费用②行走机器人R1复合手爪抓取毛坯工件，行走到加工中间1地位，将工件装置到加工中间1的公用夹具上，如图7所示。
图7加工中间1夹具上放工件
③待加工中间1加工实现后，行走机器人R1复合手爪与下工件，行走到加工中间2地位，将工件装置到加工中间2的公用夹具上，如图8所示。
图8加工中间2夹具上放工件
④待加工中间2加工实现后，行走机器人R1取下工件到数控车床地位，将工件装置到公用夹具上，如图9所示。待工件加工实现后取下工件，机器人行走到工件翻转台地位，停止工件翻转、交流，如图10所示。
图9数控车床夹具上放工件
图10工件正在翻转台上交流
⑤工件正在翻转台停止交流后，机器人R1把加工废品安排正在下料传送带上，如图11所示，由机器人R2停止工件下料、自动码放正在废品料筐中，如图12所示。
图11复合手爪将废品工件放到下料输送带上
图12单手爪将废品工件从下料输送带上取下
至此，完毕一个完全的加工流程。各加工工序有响应的节奏，颠末调剂CNC加工顺序和机器人举措顺序后，可实现数控机床加工与机器人高低料的完美组合。
5．公用夹具计划
根据三台数控机床各自的加工工序使命，计划三套组合气动夹具，先容以下。
立式加工中间1公用夹具：立式加工中间1停止钻孔、攻如图13所示。
图13加工中间1夹具
立式加工中间2公用夹具：立式加工中间2停止钻6个φ5．5mm的通孔、孔口倒角工序加工，计划以气动三爪自定心卡盘夹紧工件，以两个弹性V形块定向的夹具，如图14所示。
图14加工中间2夹具
1．启动卡盘2．支承块3．弹性V形块4．特制卡爪
数控车床公用夹具：数控车床停止内孔及台阶孔、孔口倒角工序加工，计划以一面两销定位工件、以气动扭转夹紧器夹紧方法的夹具，如图15所示。
京东货物分拣机器人 视频6．机器人、PLC与数控机床的接口
为保障机器人与数控机床的平安共同，要树立机器人、PLC和数控机床之间安全可靠的通讯毗邻。正在硬件方面，经由过程屏障电缆将三者之间响应的输入与输出面停止毗邻。软件方面，经由过程机器人公用软件、PLC接口，收罗机床跟机器人以后形态，编写响应的合乎高低料逻辑的控制程序，终极到达数控机床与机器人的无效通讯。重点须要措置急迫终止旌旗灯号、数控机床筹备实现旌旗灯号、机器人手爪气动旌旗灯号、数控机床夹具紧夹旌旗灯号和安全门旌旗灯号等，数控机床形态监控画面如图16所示。
图15数控车床夹具
图16数控机床形态监控画面
垃圾分拣机器人发展历史7．结语
跟着工业机器人向更深更广标的目的的开展和机器人智能化程度的进步，机器人的使用规模借正在不休天扩展，工业机器人自动高低料机构作为数控机床帮助部件，愈来愈遭到机床制造商跟用户的正视。经由过程机器人控制系统跟机床控制系统之间快捷无误的通讯，和机器人运动的精度，可保证系统加工过程的可靠性。
本文所述自动加工生产线，搜集机器人技巧、PLC技巧、传感器检测技巧、通讯技巧及数控技术等进步前辈技巧，实现了工业机器人与数控机床的技巧组合，简化了数控机床操纵形式，进步了数控机床的操纵安全性，降低了工人的劳动强度，工件的高低料及自动加工毗邻慎密，大大提高了工作效率，存在较好的使用代价。
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