分拣机器人设计公司，KUKA C4机器人的轨迹BASE与TOOL坐标

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正在工业机器人的操纵、编程跟调试时坐标系存在紧张的意思。正在机器人控制系统中界说了下列坐标系：

ROBROOT

智能分拣机器人的创新点

机器人足部坐标系

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流动位于机器人足部。

是机器人的原点。

是世界坐标系的参照面。

WORLD

世界坐标系

正在供货形态下与ROBROOT坐标系中同等。

可以从机器人足部“向外移出”。

解释世界坐标系正在ROBROOT坐标系中的地位。

另外，机器人体系为壁装与吊顶装置时利用。

BASE

全自动分拣机器人的原理图

基坐标系

是一个可自由界说、用户定制的坐标系解释基坐标正在世界坐标系中的地位。用于丈量工件跟安装。地位正在

例如：DECLFRAMEBASE_DATA[32]

BASE_DATA[1]={X2497.67993Y-82.7900009Z1138.84998B-0.0939999968C-0.0610000007}

解释BASE1是绝对world坐标计算出来。

FLANGE

法兰坐标系

法兰坐标系流动位于机器人法兰上。

原点为机器人法兰中间。

是对象坐标系的参照面。

TOOL

对象坐标系

是一个可自由界说、用户定制的坐标系。

TOOL坐标系的原点被称为TCP-ToolCenterPoint，即对象中心点。

用于丈量对象。

例如:地位正在:DECLFRAMETOOL_DATA[32]

TOOL_DATA[1]={X33.7000008Y-311.0Z304.0A-90.0C-90.0}

解释tool1是绝对法兰坐标计算出来。

例如机器人正在履行轨迹顺序时利用两个坐标1个tool，1个BASE坐标。

从Dat文件上看每一个轨迹点分两部门

1.利用对象号，利用BASE号，利用的速率，迫近，加速度，SPS提早动身工夫，另有挪动的类型：KLIN#GLUE_MOTION

DECLVW_MPARA_TYPP5_D={TOOL_NO1BASE_NO1VB30VE1ACC100TRG_TIME0MOVE_TYPE#GLUE_MOTION}

2.P5面的坐标值

DECLE6POSP5={X952.3254Y597.7797Z1142.121B23.29328C-30.74332S6T59E1-0.001224949E20.0E40.0E50.0E60.0}

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正在机器人挪动进程中每一个轨迹面的空间坐标皆是以机器人的BASE坐标肯定的，而它的姿态是经由过程TOOL坐标换算`出来的。

空间上机器人的XYZ坐标是以BASE坐标为零点计算出来的。

若是机器人挪动到设定的BASE点时那么它该面的坐标X，Y，Z，值皆该当是0。

那么为何咱们转变对象坐标的XYZ后，轨迹面不克不及依照咱们的志愿来偏移呢？

那是因为机器人算法的关联！C4机器人的轨迹算法决意了偏移的坐标.

例如：若是您的对象正在tooL坐标的X标的目的上偏偏了10mm

咱们经由过程KUKA计算器或着运算顺序可以得出：这个X向的误差可以使对象坐标的X偏移9.848Y标的目的偏移1.736A扭转10.0那便误差的换算。概况上是对象的X标的目的误差，可是若是您念消弭这个误差您须要转变TOOL坐标的X，Y，跟A去实现。

正在这里我是真的要谢谢这个软件，它老是正在我遇到难题时授与我忘我的资助！跟灵感！

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原文题目：KUKAC4机器人轨迹BASE与TOOL坐标浅谈

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