杨福增传授（左两）和团队成员正在讨论机器人手臂抓取苹果的技能
杨福增传授团队成员们正在黉舍白水苹果试验示范站调试苹果双臂采摘机器人体系（图片均由西北农林科技大学给予）
克日，西北农林科技大学（简称西农）机器取电子工程学院杨福增传授团队研发的苹果双臂采摘机器人完成了果园实地试验，由黉舍白水苹果试验示范站返回。由现在的报导看，这是全国高校第一台苹果双臂采摘机器人。
苹果采摘机器人研讨是国内外农业机器人范畴的研讨热门和难点之一，触及机器、电子、掌握、人工智能等多个学科，手艺门坎高、研发难度大。2018年，正在农业乡村部苹果全过程机器化科研基地建设项目和陕西省苹果高新科技严重专项的支持下，杨福增传授由丘陵山地农机研讨团队中分出一个课题组，最先研讨苹果采摘机器人，到2021年3月就研收回第一台单臂采摘机器人，昔时9月，这台机器人初次走进白水苹果试验示范站。
本年亮相的这台机器人是正在本来的基础上进一步完善，又加了一支采摘手臂。它主要由底盘、处理器、控制器、深度相机和采摘手臂等构成，并与前后两台装载运输机器人一同构成一个苹果采摘转运多机器人体系。
机器人首先要能瞪大“眼睛”看得准树上的苹果，其次“四肢举动”和谐可以得着苹果，最关头的是“大脑”能把“眼睛”看到的信息智能化处置后快速、有效地传导为采摘手。据不完全掌握，从一张白纸上画蓝图，到看得见，摸得着的苹果采摘机器人实物样机下地事情，全国高校中唯一南京农业大学、江苏大学等少数一些高校把理想酿成实际。
由公开文献资料看，相较于美国华盛顿州立大学的苹果采摘机械人，现在西农苹果采摘机械人在多方面实现了赶超：一是辨认工夫快，华盛顿州立大学是1.5秒，该校为0.015秒；二是采摘体式格局灵便，华盛顿州立大学是拉拽星散，该校为仿生扭转拉拽，能耗小；三是采摘手臂多，该校胜利创制了一种双臂苹果采摘机械人，两臂协同，大大增加了整机采摘服从。
四年来，杨福增传授团队师生盘绕苹果采摘转运多机器人体系揭橥高水平论文11篇，此中关于三指抓握姿势下苹果采摘抓得稳、采得下的研讨论文登载于国际顶级期刊《农业计算机取电子》，关于我国果园特有庞杂场景下苹果可采摘和弗成采摘实时辨认算法的文章两年内被引频次高达79，博士生樊攀、闫彬、毛文菊和硕士生雷小燕、王美茸、刘恒、史帅旗、秦纪凤等崭露头角，一支朝气勃勃多学科专业相交融的采摘转运多机器人科研小分队正正在构成。本年秋季，团队初次牵头正在机器取电子工程学院为机器学科专业研讨生和本科生开设了机器人相干课程。
据不完全统计，我国苹果采摘功课约占全部生产过程功课量的40%、占总生产成本的50%～70%。果园采摘由“梯子+篮子”的传统形式迈向机器人自立协同功课体例，意义庞大。
“来岁我们打算搞出四臂机器人。”杨福增传授示意，团队以后将盘绕机器人采摘的“快速、无损”连续攻关，并增长夜间采摘试验，取此同时以关键技术、算法等高新科技上风取相关企业开展产学研用一体化互助，尽快让进步前辈有用的采摘转运多机器人体系投身于苹果工业高效成长。