机器人产业已经发展多年，我国在2017年的时候就成立了国家机器人标准化总体组，并发布了国家机器人标准化的总体标准体系。4年过去了，该标准在电池兼容、可靠性，及智能化等方面的技术检测认证标准方面也有了一些更新和换代。在不久前的第七届中国机器人峰会上，上海电器设备检测所检测分院技术总监邢琳对机器人标准的发展和动态进行了分享。
中国分拣机器人排名机器人的国际标准一般来说国际标准化组织主要是指ISO、IEC、ITU三大组织。当然，如果是出口的机器人产品，而且还具备蓝牙、WiFi，或5G等功能，那么久需要ITU的认证。不过这个认证要求与其他的产品是没有任何区别的。
首先，ISO国际标准化组织，其实它最擅长的是管理方面的标准，比如IOS9000、14000，以及汽车领域的管理体系标准等。对于技术标准，它的风格和IEC的风格不大一样，它的风格偏向于技术的研究，对测试的要求会相对弱化一些。但是在机器人领域，ISO是研究最早的，在它下面也成立了对应的ISO/TC299组织，来专门规划机器人标准。第二个组织是国际电工委员会IEC。实际上，在IEC旗下有一个国际合格评定组织，叫IECEE。该组织很好地把标准和检测认证评定进行了搭配。也正是因为IECEE的存在，让IEC推出的很多标准都转化成了各个国家的标准，或者说等同于转化成为了世界贸易的标准。同时，在IECEE里面，有一个CB体系，CB的认证就像各个国家的护照，是机器人企业的通行证。平常去做认证就像办签证一样做报备。该组织下所作的测试报告是可以通用的。第三个组织是电气和电子工程师协会，即IEEE，该组织可以以个人的身份进行注册，它也制订了很多机器人相关的标准。最后一个是美国保险商实验室，即UL，实际上UL只是一个企业。UL本身是一个非强制的认证，但是它跟保险是挂钩的，一般来说，如果产品要销售到美国的话，只有通过了UL的标准测试，进行评定后，保险公司才会接受你为这个产品投保。因此，UL成为了一个变相的强制标准。邢琳指出，美国的标准是ANSI标准，ANSI是类似于我国的国标委管理这样的组织。真正下面去做标准的可以是各种各样的民营组织，比如电科所。在国外，任何一个组织所做的标准，只要能被政府采纳，都可以成为一个ANSI标准。
ISO/TC299包括哪些内容？ISO的机器人标准其实主要是指ISO/TC299，它是从ISO的TC184分列出来的，最开始是做自动化的产品。在机器人产品中，应用得最广的是工业机器人，而工业机器人主要应用在了3C产业、汽车产业、实体领域等等，这些其实都是从自动化流水线所演变出来的。
在TC299内有很多个工作组，除了前面的负责整体协调的，比如通讯组、咨询组、及差距和结构组以外，他们把标准分成了术语和特性、服务机器人安全、工业安全、服务机器人性能，以及医疗机器人等小组，因为医疗是比较特殊的领域，它有自己的一套体系，在美国是FDA，在中国是CFDA负责的。对于医疗机器人来说，我们在发展智慧医疗、远程医疗等等，所有这些都不能脱离医疗体系，所以在医疗领域的机器人的标准是和医疗的IEC里面的IEC/SC62A-IEC/SC62D进行了联合。另外，还有服务机器人的模块化，以及服务机器人的管理系统。
目前，TC299一共有25个出版目录，再细分的话，在机器人基础里面有2项标准；工业机器人有11项；服务机器人有4项，在中国的服务机器人的品种，其实是很繁杂的，完全突破了我们以前对电影里所认识的机器人的概念，它可以长成各种形状，可以变成一个行李箱，可以是无人机等等，什么样的东西似乎都可以叫成机器人。因此，其实在服务机器人领域里面，我国出台了很多不同的标准，但是在国际上，服务机器人是以基础研究为主的，是一个共性技术的研究，所以它不会有这么多纷杂的标准。此外，还有其他类别机器人的标准有3项，包括医疗机器人；应用标准2项；以及医疗电气设备3项。前面提到的这25项标准都是已经发布了的。其实，除了这25项之外，在研的标准还有9项，包括机器人的技术标准3项，工业机器人2项，服务机器人4项。
在2020年，ISO还发布了一个新的标准，即ISO/TR23482-1:2020，这里的TR表示技术报告，23482-1是和13482进行配套的。其中，13482是服务机器人里面进行安全测试需要应用到的标准。实际上，这是一个个人护理机器人的测试方法，和13482标准里面一些和设计相关的、风险评估相关的测试参数进行了一个补充，进行一个配套的使用。
因为ISO/TR23482-1:2020是一个技术报告，而个人护理机器人是一个具体的机器人，所以它里面所写的测试方法，并不适用所有机器人。邢琳提醒广大产业人员在阅读的时候，看到有通用字样的就是可以覆盖13482里的所有的机器人，但是对于其他标题的，可能要根据它的对应关系来看测试方法的适用情况。
IEC的机器人标准细则在IEC组织内，现在有一个专门的机器人标委会，而且在前几天刚刚成立了TC129标委会，专门制定电力机器人标准。IEC除了TC129之外的详细标准如下图所示，都是比较成熟的技术委员会。比如说扫地机器人的标准制定，就是在TC61和TC59里面，分别制定它的性能和安全的标准。除此之外，其他领域里面，也会多多少少有涉及机器人的研究。
目前IEC已经发布的机器人相关标准有IECTR61000-3-15:2011、IECTR60601-4-1:2017、IECTR63094:2017、IEC62714-1:2018RLVRedlineversion等。
IEEE与UL的机器人相关标准IEEE是一个可以个人身份注册参加的组织，它目前所研究的标准都是一些基础的标准，就是和理论研究相关的标准。IEEE与机器人相关的标准主要有两个，一是IEEE1873标准，它规定了执行导航任务的移动机器人的环境地图的数据表示；另一个是IEEE1872，它规定了一些概念、关系，相当于把一个数据表、词汇表进行了罗列，让后续的人有一个统一对话的平台。
图书馆分拣机器人UL也有两个与机器人相关的标准，一个是适用于600V以下，满足ISO的10218-1和10218-2，在零部件处理、检查装配、测探机、自动化存储系统这样子类型的机器人的一个考核要求；还有一个是3300的标准，目前还在修订的状态，它所涵盖的范围覆盖了服务、通信、信息这些功能的安全要求，所覆盖的机器人也是非常广泛的，叫做教育和娱乐机器人。
UL3300标准的制修订工作开展是比较困难的，因为UL制定标准的时候，会请全球对于这个话题感兴趣的人都参加，只要你感兴趣，并且足够专业，都可以参加这个工作组的制修订工作。就目前来说，各个国家对于教育娱乐机器人的鉴定，还是有很大的分歧。比如我国的智能音箱，或者是一些小的天猫精灵等等，它是不是能够算成教育娱乐机器人的范畴，大家还是比较有争议的。而且现在我们从小朋友培训到青少年培训、成人培训等等，从大的概念来说都算成教育机器人，但他们的形式还是有很大的区别，有些可能是以AI的形式进行呈现，而有一些可能有配套的硬件和平台。所以这个标准，在应用的过程中，还是有很长的修订过程的。
除此之外，还会有一些普遍认可的标准化组织，比如说OMG，ASTM等等。
国内的机器人相关标准在国内，也有机器人相关的标准组织。目前，我国的情况跟IEC的情况是很相近，因为中国很多的标准都等同于IEC和ISO来进行的。因此，在国内，我们也会有众多的技术委员会，会涉及到机器人相关的元素，有些是和零部件有关的，有些是和系统集成有关的，有些是和整机有关的。
分拣机器人方案在中国机器人标准化组织中，有个叫全国自动化系统与标准标准化技术委员会，该委员会就IEC/TC159，它是和ISO/TC299进行国际对口的组织。目前我们国内也在组建机器人的标委会，也是因为要整合这么多TC，所以这个机器人标委会的组建工作也比较缓慢一点。
目前，国内机器人标准的情况，有现行标准106项，即将实施的4项，机器人的行标有36项，地标12项，团标112项。看到这里，你可能会疑惑，这么多的标准，企业生产的机器人到底用哪些标准呢？其实在国家标准委的管理来说，国标和团行地标有不同的分层。近一两年，机器人的国标立项是很困难的，因为它会把一些共性的，类似于刚才ISO里面提到的模块化的，在所有的机器人里面可以通用的技术，上升到国标的层面。或者是安全的、性能的，这些对于大家都是共性的东西，放在一个层面，包括智能化。但是对于团体标准来说，也是一个很好的补充，第一是它的周期比较短，第二是它会比较聚焦，它会把这个团体里面最新的技术去凝练起来，让这个团体里的人大家达成一个共识。这也是为什么团标迅速增长的原因。
上图罗列的是今年11月份要实施的4项标准，拿前两项标准来说，因为涉及到了电气安全和机械安全，我们在做服务机器人的CR认证的时候都知道，安全和电气兼容是CR认证的主要两项指标之一。这两项标准是把我们之前说的安全拆成了两块，拆成了电气和机械，所以后续在进行CR变更的时候，可能会涉及到这两个标准里面的替换。
据邢琳介绍，中国电器工业协会下的中电协电气场所用机器人安全与检测标准化专业委员会，就会连同一些企业，去参加不同的团体里的团体标准，或联盟标准的制定。她同时指出，并不是所有的组织做成的标准，都是真正意义上的团体标准，因为团体标准最终要在国标委的网站上进行公示、发布，可以有一些相关的渠道进行获取。中电协电气场所用机器人安全与检测标准化专业委员会成立了一个机器人专委会，因为专委会限制，委员只允许有20人，所以他们目前设了委员20人，观察员10人。
邢琳指出，在该专委会里面，每个项目的流程，其实任何一个企业，即便不是委员，或者观察员，都可以在这个组织里立项。流程是，先提交新项目的建议书到秘书处，然后根据自己的已有标准去进行协调，避免交叉和重复，然后进行标准的立项。立项以后的流程和国标的流程基本上是一样的，都是起草阶段、征求意见阶段、意见汇总阶段和送审阶段，以及后面的技术审查后的报批阶段。经过审定以后，会进行一个发布和备案，以及相关的出版的流程。对于废止，包括复审，团标的复审比国标的复审周期短一些，团标的特点就是快以及技术的领先，所以在技术方面可能几年就是一个很大的迭代，所以它的复审周期是3年，国标的复审周期是5年。
她同时还展示了他们专委会在研的几个机器人标准情况，目前在这个专委会里面，有16项标准在研。
结语从前面的介绍中，我们可以看到，目前机器人行业相关的标准还是很多的，但主要是一些国际标准，国内标准大多也是参照这些国际标准来制定的。当然，现在国内的机器人标准体系也在逐步构建当中，这需要国内所有的机器人产业专家、企业的积极参与。
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