分拣机器人运用了哪些技术，基于用于检测障碍物的传感器的3D打印清洁机器人

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基于fpga的3D打印干净机器人。该机器人存在多个用于检测障碍物的传感器跟一个用于干净地板的吸尘器。另外，该机器人借包括一种导航算法，使其可能尽量高效天驶离房间并响应天对障碍物做出反映。

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布局：转速计数器单位基本上由2个组件构成。1.磁铁板由3D打印的PLA构成，每一个磁铁板包括4个钕磁铁。它们相互成90度角摆列。请留神，磁体的南极朝向传感器装置，由于我利用的霍尔传感器仅检测到正磁场。2.霍尔传感器是指其输出旌旗灯号在于周围磁场的传感器。是以，它们检测磁场，然后变动其输出的电气形态。为了利用FPGA评价输出旌旗灯号，必需精确毗邻霍尔传感器。

关于机器人，我利用H501型单极霍尔传感器。正在这类环境下，单极意味着传感器仅检测磁体的正极。当施加正磁场时，输出变成高电平形态；当该磁场不再存在时，输出降至GND。另一个紧张功用是施密特触发器。这是一个比力器电路，它将线性输出旌旗灯号转换为方波旌旗灯号，以便FPGA可以读取。传感器存在此电路很紧张；不然必需正在内部构建。

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传感器由机器人的3.3V车载电源供电。小铝箔塑料电容器用于抑止滋扰。输出旌旗灯号须要一个值为100k的上推电阻。

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然后，我将此电路转移到Eagle，并订购了电路板。PCB可以很好天装入机器人中为其供给的支架中。

传感器的行动：输出形态：前提：0=》无磁场1=》正磁场正文显现传感器可以检测到两种形态。若是传感器已检测到磁场，则输出端存在低电平。仅当传感器检测到磁体的南极时，才产生高电平。当不再存在磁场时，输出会回落到较低的程度。正在上面的示波器图中可以很简单天看出这类景象。方波旌旗灯号显现了机器人挪动时霍尔传感器的输出：

该图显现了霍尔传感器的输出电压随工夫的变更。你会看到由轮的匀速运动发生的周期性方波旌旗灯号。

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