ABB机器人若何树立内部TCP,普通环境下咱们的对象是装置正在机械手法兰盘上的,工件装在本体以外。对象坐标也是也是以tool0为根底所衍生出来的坐标,工件坐标以wobj0为基准所衍生出来的坐标。正在当咱们要树立内部TCP时,恰好跟之前相反,也就是须要要把对象装置正在机械手本体以外,工件装在机械手法兰盘上。
上面咱们详细道下怎样设置的步调,
一,咱们先创立一个对象坐标系跟Tooldata_2一个工件坐标系Workobject_2,具体方法咱们这里没有多叙述,对象利用4点法,工件利用三点法。
快递分拣机器人是什么样子接下里咱们再创立一个对象坐标系tool_wobj1,ABB机器人正在创立对象,有一个选项,机器人握住工件,咱们取舍false。再创立一个件工坐标系wobj_tool1,有一个选项机器人握住对象,咱们取舍ture。设置以下图所示:
接下来咱们把一起头创立的对象坐标赋值给工件,把工件坐标赋值给对象。以下图所示:
如许咱们就经创立好一个内部TCP了。
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