分拣机器人组成，关于机器人的崛起的分析和介绍

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机器人相对是以后的一个热门话题之一。从实验室机器人到各类翻新玩具机器人，愈来愈多的技巧爱好者从存眷到理论，纷繁投身机器人开辟的度量。

工欲善其事，必先利其器。

MATLAB/Simulink算法开辟平台作为汽车、兵工等行业停止控制算法计划的必备对象，基于Simulink模子的建模、仿真、测试验证和代码生成的计划理念也正在替换传统的手写C代码的开辟流程，成为算法开辟的主流与将来的趋向。

那关于开辟机器人意味着甚么呢？

您不只可以解脱繁复的C代码编程，借可以借助MATLAB壮大的工具箱系列，经由过程仿真去资助您测试算法、优化参数等等。若是用户采办了代码生成工具箱，借可以提取所天生的嵌入式C/C++算法函数，集成到本人内部的工程项目中来，那也是贸易产品开发的主流取舍。

MATLAB/SimulinkSupportPackage

MATLAB/SimulinkSupportPackage为一系列所撑持的板卡供给了根本的驱动模块，只须要正在软件界面上停止简略的设置，便可以将实现框图式的算法模子一键下载到硬件板卡上去，有助于咱们快捷实现初期创意，缩短原型开发周期。

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经由过程它，咱们可以很简单实现与这些硬件通信，读取数据到MATLAB情况停止剖析跟处置惩罚，轻松下载Simulink这类框图式的算法去实现各类有创意的使用。

从模子到实现

利用MATLAB/SimulinkSupportPackage相当于摊平了从Simulink到硬件实现的路，使得没有善于写C代码的人可以完全解脱代码实现的困扰，借助Simulink平台也能随意马虎的开辟出更多风趣的使用去。

案例先容

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利用光敏电阻节制LED灯

硬件：ArduinoMEGA2560

Step1：硬件连线

应用光敏电阻与流动电阻串连造成分压电路，并将分压电压读入Arduino，然后用这个值来输出节制发光二极管的明暗。将分压电压值读入Arduino的A1引脚；将发光二极管的正极毗邻PWM的第二个引脚，以下图所示。

硬件毗邻图

Step2：软件筹备

经由过程MATLAB主界面上的Add-Ons的GetHardwareSupportPackages领导，取舍所须要装置的撑持包。

安装包下载出口

取舍Arduino，依据领导提醒下载或装置撑持包。

下载安装领导

装置实现后，翻开SimulinkLibraryBrowser中的SimulinkSupportPackageforArduinoHardware库，以下图。咱们可以看到为Arduino供给的一系列驱动模块，从模块的示意图和端口的符号，咱们可以也许料到它的作用：从各种类型的板卡接口读取或输出旌旗灯号。

此外从左侧树状图可以看到，借供给了EthernetShield与WifiShield的驱动模块。

Arduino撑持库

Step3：建模

Simulink建模可以简略描写为模块的拖拽与连线的进程。

咱们须要从A1端口读取分压旌旗灯号，以是从库里拖入一个AnalogInput模块，并双击设置端口号为1，设置采样工夫为0.01S。此外借须要输出到PWM的第二个引脚，以是拖入一个PWM模块，并双击设置端口号为2。

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为了简化全部下载进程，咱们这里对旌旗灯号没有做任何算法处置惩罚，间接将两个模块连接起来，以下图。那也便意味着LED的亮度与光敏电阻形态间接相关。

模子截图

Step4：编译下载

SimulinkSupportPackageforArduinoHardware撑持简直一切的Arduino型号。正在点击白色方框的按钮编译下载之前，须要经由过程设置页面去指定以后所利用的Arduino板卡类型。

设置Arduino板卡

确保Arduino与电脑相连，点击上图模子截图中白色方框的编译按钮，框图将会自动天生C/C++代码，并后盾自动挪用ArduinoIDE停止编译下载到Arduino板卡上去。此时，您用脚捂住光敏电阻，便会看到LED灯亮度的变更。

Step5：在线调试

关于ArduinoMEGA2560等型号，借撑持在线调试。正在设置页面，除取舍型号中，以下图设置为“Externalmodel"。

设置在线调试运转

点击绿色按钮起头仿真。

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此时，框图一样被天生代码并编译下载到Arduino上运转，同时Simulink模子运转，双击翻开示波器Scope模块及时看到以后所读取的传感器旌旗灯号。这个数据也可以保留下载，做前期传感器标定与剖析。

旌旗灯号波形

传感器标定，也就是时常皆须要将原始值停止线性或非线性缩放和平移，失掉有物理含意的数值，好比自定义的光照强度等级。以下图，中央接入一个简略的查表模块停止线性缩放。

撑持一键下载的硬件除举例的Arduino之另有良多，算法的计划也可以非常复杂。实际上，越是庞大的算法，才越能表现框图式算法计划方式的劣势。

下载安装对应的硬件撑持包之后，资助文档里皆会供给由浅入深的使用案例。以下图是一个LEGO解魔方算法的一个案例。

LEGO解魔方算法模子

翻开这个模子，点击编译，便可以把这个算法完全下载到LEGO机器人上去了，有乐趣的可以本人亲自动手试一试。

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